浅谈FLL竞赛机器人的搭建及编程

第一篇：浅谈FLL竞赛机器人的搭建及编程

2016江苏省计算机教学年会

浅谈FLL竞赛机器人的搭建及编程

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作者: 单位：泰州技师学院地址：江苏省泰州市龙轩路邮编：3412字

周洋

9号 225300

2016江苏省计算机教学年会

浅谈FLL竞赛机器人的搭建及编程

摘要：在FLL机器人竞赛中，基础小车的搭建是完成任务的基础，完成任务的准确性和稳定性有很大一部分因素取决于基础小车的搭建，本文从驱动轮、从动轮、重心、传感器、电机等几个方面来探讨基础小车的搭建问题以及阐述了在比赛中常用PID巡线技术。

关键词：FLL、机器人、传感器、搭建、PID、巡线

近十年，机器人竞赛越来越普及，种类也非常繁多，这些比赛对促进青少年的发现问题、解决问题的能力有着很大的提升作用，与当前所倡导的素质教育不谋而合。许多大学目前也开设了机器人专业，家长的教育理念也有所更新，机器人教育也符合孩子们的天性，种种原因都使得机器人教育和机器人比赛蓬勃发展，一片欣欣向荣。其中FLL比赛是较为复杂，对青少年的能力考验要求比较高的一项比赛，在该项赛事中，机器人的结构搭建又是完成比赛中各项任务的基础，本人近几年多次指导学生参加江苏省青少年机器人大赛获得一等奖，现将一些搭建和编程的经验与大家分享，希望对参赛者能有所帮助。

一、驱动轮和从动轮的要求

乐高器材中可以用作驱动轮的轮子很多，有大、有小、有宽、有窄，在比赛中很多参赛队都各有采用。这些轮子在走直线时是没有什么误差的，主要的误差来自于拐弯，太宽的轮子由于场地不是绝对平整的，在拐弯的时候的中心点就没法确认，导致拐弯的误差较大，所以应选用较窄的轮子误差较小。直径大的轮子可以实现较快的速度，但同时惯性较大引起误差；直径较小的轮子速度较慢，但误差较小。轮胎与周围结构件的距离要空开2毫米以上的距离，防止轮胎与结构件摩擦引起误差。

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从动轮不宜选择万向轮，因为万向轮的在结构上不够稳定，会引起转向的误差，可以选择转动灵活的普通轮毂在作为从动轮。通常两动力轮之间的距离在15~18厘米左右，动力轮与从动轮的前后轴距在14~20厘米左右。

二、车体重心的要求

在垂直方向，为了车体的稳定，整机的重心应该尽量靠下，在乐高所有的器件中控制器(包括电池)和电机的重量是比较大的，所以这些零件应该装在较低的位置。在水平方向，整机的重心应该离驱动轮较近，离从动轮较远，两者的距离大约为1:2。如果重心离驱动轮较远，那么驱动轮就有可能会打滑，引起比较大的误差；如果重心离驱动轮太近甚至就落在驱动轮上，那么在行进的过程的惯性就会引起车辆的点头和抬头，从而引起误差。

三、传感器的使用

乐高提供的传感器种类很多，但能够在FLL比赛中发挥作用的却很少。光电（颜色）传感器在比赛中使用频率较高而且是必不可少一个传感器，可以用单光电来巡线定位，常用的定位算法是PID算法，但在实际比赛中往往只要用到P算法就可以达到要求。可以用双光电来进行垂直定位，在车辆的左右水平位置各安装一个光电传感器，左侧的传感器控制左轮，右侧的传感器控制右轮，左侧的传感器检测到黑线左轮就后退，检测到白色左轮就前进，右侧也是一样，这样就可以达到与黑线垂直对齐的目的。可以用单光电光电巡线+光电定位，一个光电传感器负责巡线，另一个光电传感器负责检测旁边垂直的黑线，一但检测到黑线，机器就可以进行下一步动作，例如停下来完成任务等。

角度传感器也使用得比较多。它是集成在电机内部的，用来反馈

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电机旋转的角度，是非常重要的控制电机的手段。

超声波传感器可以用在对精度要求不是很高的任务上，因为小车前进的速度和超声波本身都会对距离的判断带来误差，使用的距离也应该控制在4~12厘米左右，太近或太远都会有较大的误差。

触碰传感器可以用在启动机器和靠墙对齐时使用。可以利用按一下触碰传感器来启动机器或是在比赛过程中再次启动机器。靠墙对齐就要求在机器的最后面的水平对称位置安装两个触碰传感器，一但两个传感器同时被按下就说明对齐成功，可以进行下一步动作。

至于陀螺仪、声音传感器、温度传感器在FLL比赛中都不适合使用。

四、车身形状的要求

首先整个车体的结构要非常稳固和结实，不能再比赛中有零件松脱的现象。结构不稳固会在行进中引起跟距离成正比的误差。如有零件松脱了，裁判会进行判罚。第二，车辆的前后左右最好使用圆弧或倒角的结构，不要使用直角，这样在车体拐弯的时候可以减少碰到模型或墙壁的概率。第三，车体后面做成一个平面或在左右两边做出两个凸起，用来进行靠墙对齐。第四，如果需要安装导向轮，那导向轮的位置一定要在驱动轮的前面，不要超过墙壁的高度。第五，车辆的四周要平滑，要留下固定点。这样就可以方便地安装和拆除策略物。

五、控制器和连接线的要求

控制器最好是横放在车辆上，否则重心不太容易控制。控制器的下载口的空间要预留出来，否则无法下载程序。控制器要方便拆卸，这样可以方便更换电池和充电。连接线要尽量藏到车辆里面去，千万不能鼓在旁边，更不能碰到传动部件，这样会严重影响任务的执行。

六、电机的选择要求

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目前主流的电机主要是NXT电机和EV3电机，在实际使用中EV3电机在启动时的误差要比NXT电机要大，所以我们通常使用NXT电机。电机要挑选两个最为接近的电机，在挑选时可用一根轴连接两个电机，然后让两个电机同时转动，在启动时比较平顺，没有跳动的即可作为一对电机来使用。

七、巡线算法

巡线是FLL竞赛中一项非常重要的支撑技能。有了它机器人就能在场地上准确定位，完成任务；有了它机器人就能充分利用场地上的线路，提高速度和准确性。在一般的教材中提到的往往是由传感器判断黑白位置，控制器控制左右轮交替前进的方式，该方式车体摆动较大，定位的精度不够，所以在比赛中失误较多。为了能够达到比赛精度，我们往往采用的是PID算法巡线。

1、PID巡线的P算法

有了稳定的好的车体，下面就欠缺好的算法了。机器人在巡线的时候巡的是黑白的交界线，用我们的肉眼看这条分界线是黑白分明，黑色的光线暗而白色的光线亮。实际上光线不论从暗到明还是从明到暗都不是跳跃的而是线型变化的。我们利用这个线型的变化值来确定机器人的位置，来确定驱动轮电机的功率，从而修正位置。

通常我们用于驱动的电机都习惯是B和C（因为程序默认B和C），依照前进的方向，左侧的为B电机，右侧的为C电机。假定黑色路线的平均光线值为5，白色部分的光线值为55，那么平均值30我们就可以看成是黑白分界线的值，换句话说就是传感器测出的值为30，那么我们就确定传感器的位置在分界线上，值越小就越靠近黑线里面，值越大离黑线就越远。我们以巡右侧的分界线为例来说明一下算法。首先由传感器测出当前的光线值，然后用平均值减去当前光线值，若

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差是正值则说明偏黑线部分，这时B电机应该功率大，C电机应该功率小甚至是负值。用该差值乘以一个0到1的系数（该系数由光电跟驱动轮的距离和驱动轮的大小决定），得到一个新数值，用该新数值加上一个基础功率（该功率越大前进越快，车辆越不稳定，反之亦然）就得到B电机的功率；用基础功率减去该新数值就得到C电机的功率，这样就实现了调整机器人位置的目的。这里的关键就是根据需要找好系数和基础功率，这两个值直接决定了巡线的速度和稳定性，而这两点往往是矛盾的，所以要找好平衡点。

2、PID巡线的I算法

以上的P算法对于一些比较平滑的线路已经能够做到比较好的巡线精度了，但对于弯曲度比较大的曲线或是急拐弯就显得不够了，那就要加入I算法。每次计算出当前光线值和平均值的误差后，将这个误差存到一个变量中，那么就会出现这样一个公式：变量=变量+误差，如果线路比较平滑，那么误差有正、有负，所以大部分的误差是可以抵消的，变量趋近于零。但对于曲度较大的线路，引入该算法后就可以修正误差，我们最终希望变量趋近于零，得到较为平顺的行进线路。具体做法是我们将累累积的误差，也就是这个变量加到B和C电机的基础功率里，还是以巡右侧线为例，基础功率加上变量赋给B电机；基础功率减去变量赋给C电机即可。

3、PID巡线的D算法

前面的P算法用于修正当前的误差；算法用于修正累积的过去的误差。D算法就是用于预测未来的误差给予修正。假定误差的下一个变化与当前最后一个变化是相同的，我们据此来预测将来。这个意思是说，下一个误差的期望值是：修正量=当前误差+前两次传感器采样误差的变化量。

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以上是在近几年的比赛中对于基础小车搭建的一些心得和FLL比赛中使用的PID算法的基本原理，希望对大家能有所帮助。

[1] 肖建编.ASP.NET 编程实例与技巧集粹.北京：北京希望电子出版社，2003.[2] 巴兹拉等.ASP.NET 安全性高级编程.北京：清华大学出版社，2003.[3] Jesse Libert.Programming C#中文版.电子工业出版社，2006.[4] 米切尔的等编著.ASP.NET 权威指南.北京：中国电力出版社，2003.[5] 曾登高编著..NET 系统架构与开发.北京：电子工业出版社，2003.

第二篇：FLL机器人比赛场地制作图

机器人比赛场地：

一、FLL赛场图及安装制作图

上面配置中上面长方体的具体的长宽尺寸为：

A: 2370 mm+/-2 mm C: 40 mm +/-2 mm 桌子内壁涂消光黑

装配： 第一步 :

B: 1150 mm +/-2 mm D: 90 mm +/-2 mm

确定宝丽板较粗糙的一面作为底面，在底面上，按图1所示加强肋进行定位、夹紧、上螺钉

图1 第二步 :

如图2所示，在夹板表面的四周固定围框。

图2 第三步 :

如图3所示，将竖直杆水平居中固定到短围框外侧。在另一个人的帮助下，将横梁放到两竖直杆的顶端并用螺钉固定。使用链条将日光灯悬挂到横梁中央。与另一个人一起将整个装置放到锯木马上。

图3 挂灯的横梁高度距下面台面高度为一米 台面距地面高度75cm.备注：考虑安装，运输的方便性，各社区可根据需要，可将挂灯横梁和下面锯木马做成可拆卸的。

第三篇：LEGO机器人编程课程

LEGO机器人课 行走训练2 制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来

史纳菲要开始工作了

前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。

帮忙穿越火车轨道

路闸，或是小区栅栏门，如图

利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序

请买票

利用颜色传感器搭建检票闸机

作品用电机带动十字转门即可。

等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。

到楼上去

作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现

作品可加入涡轮箱自锁

通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。

两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式

跟踪警犬

利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。

此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。

切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。

如图：超声波传感器测量距离＜50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标＜50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。

跟踪机器狗

利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。作品为趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。

端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：

黑

白

平均值 14

即测得强度大于50为白色，反之为黑色。

超级警犬

携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可

程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。

医生

将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到（距离1cm）。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。

利用颜色传感器测量不同颜色，发出不同声音。

可以使用声音编辑器自己录制声音。

微型手术机器人

制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀（一根轴，连杆皆可）。

程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。

清洁病房

作品为清洁机器人，原型为市面售卖的扫地机器人。

搭建一辆小车，前方安装超声波传感器探测距离（防止撞墙），可竖直向下安装一个中型电机，带动扫把旋转。

程序上做到前方距离较近转弯即可，但要加入中型电机持续旋转。（为使转弯顺畅，可接近后先倒退一步再转弯）

智能导盲拐杖

一根带有传感器的导盲拐杖，可用超声波传感器，测量前方是否有障碍，需分析传感器的位置，卫生么在轮子上面接近轮子的地方，以及为什么拐杖会有轮子。（传感器低，保证台阶、石头可以被发现，轮子可以保证传感器相对平稳，提高探测准确性）

除了声音提醒外，可加入触觉提示，例如震动。震动是由震动马达产生的，震动马达即为普通马达带动较重的偏心圆，使离心力不平衡。例如波轮式洗衣机，脱水时，衣物分布不均匀导致滚筒剧烈晃动。

也可加大难度，在不同距离范围内发出不同的声音以及产生不同的震动强度，体现事件紧急性。

在第一次切换模块判断的结果范围内再进行判断，如图＜100cm的情况下再判断是否＜50cm，小于范围为50以内，不小于范围为50至100之间。

第四篇：FLL机器人2016年比赛的几个使用技巧

FLL机器人工程挑战赛（2016）的几个创新点

湖南省湘潭县第一中学 何文芝 *** 机器人是集机械学、电子学、工程学、环境学、自动控制、计算机语言、人工智能等方面的综合性学科融为一体，按程序实现各种功能的机器。机器人比赛以培养学生的团队合作和技术素养为宗旨，要求学生从整体规划、结构布局、实施方案、设计制作到调试应用有一个机器人结构体系。是一项系统工程，任何环节上的不足和失误，轻者影响比赛成绩，重者则是功亏一篑，使训练时的汗水付之东流。同时也是提高学生素质综合实践性的重要课程，通过比赛在拓宽学生的知识面，促进学生全面而富有个性的发展上有着不可替代的作用。特别是在国家激励科技创新的新时代，机器人的教育更是为学生营造动手动脑、进行设计探索活动的环境，倡导学生积极主动、勇于探索的科学精神，组织学生进行探索的式学习，让学生充分发展智力，动手实践，积极合作，主动探究注入了新的活力。这对我国的机器人事业的发展，培养高素质人才起着重要作用。下面本文就FLL机器人在今年比赛训练中的几个创新点进行介绍，供那些正在积极备赛的选手们参考。

一、机器人的搭建

机器人是整个过程中执行机械，也是活动中的基础部分。机器人的性能直接决定着比赛成绩。

首先，根据比赛场地，结构紧凑牢固是关键，占用空间大小适中，长宽高的比例有一定的限度，太宽乍地方过不去，太乍整机必然升高，机器重心升高，这容易翻倒；太长运动性能大为降低，转向不灵活。紧凑是没有多余的零件。我们选用大的摩托车轮做轮子保证了这个机器人的运动速

度，以及转向性能。

其次是外挂的策略物也要性能优良，能配合机器人主机，完成策略物所能完成的任务。能和外挂的策略物对接良好，能减少对接时间使有限的时间发挥更充分。

第三 两个主动轮和万向轮的位置构成等边三角形。万向轮与动力轮太近易翻车，太远转向不灵活。且重心最好集中在中点，偏心也容易翻倒。机器人的控制器的屏幕和按键要在外层，便于观察数据和操作。充电插口和数据线插口不能有障碍物，方便充电和下载程序。机器人主机的数据线接口在实验阶段最好是用短线连着，此短线再和一根长约三米的USB公母头线配合，免得接口插动频繁而损坏，使控制器报废。

第四 传感器的安装位置要科学化，要能接收传感信号双不影响工作的正常进行，还要能适用不同策略物的要求。各种引线布局要合理，不能太长和太短，长了运动不方便影响任务的完成，应设法在空隙的地方将多余的线固定。弹簧（橡皮筋）在机械行业有很重要的应用，特别是一些储能装置，机器人的某些场合注意使用。

二、创新点

1、北线任务

我们做的策略物对北面的任务书是一次完成。包括取回大包装箱模型、在卡车和工厂释放甲烷模型、取回分类器西边塑料袋模型、推动卡车及掉到卡车上黄色垃圾箱模型、黄色垃圾箱模型的释放和小包装模型带回基地。过程是这样的，机器人从基地出发，带着接大包装箱的小车，碰到工厂模型小车在弹簧的作用下自动释放，继续前进在光电传感器检测到第一条黑线带着服务卡车运动一段距离，此时正好是工厂模型放甲烷的地方，由Ｂ电机带着挂甲烷的轴旋转45度同时放下位置在工厂模型的甲烷和卡车上的甲烷，（由程序保证两个投放点在同一直线上）再前进一小距离把挂甲烷的杆落下挂到垃圾袋并旋转此轴，（称之为挂杆）使垃圾袋牢牢挂在转动杆上，再将挂杆提起与水平面成角50度继续前行，卡车和黄色垃圾箱一起运动。杆之所以要提起是前面有分类器模型，如果不抬起则不能通过；能弯曲是杆的伸出的基部装有万向器。再继续前行检测到第二根黑线机器人重新定位，再走一段距离释放卡车；它的原理是推动卡车前进的机械手是用线和挂甲烷的杆用线连着的，由于线的柔性，挂杆向下运动没有作用，而挂杆向上运动时由于线的长度有限，必然跟着挂杆向上运动而释放卡车。再继续往前运动检测到第三条黑线，行驶一小距离，放下带小包装箱的机械手，把小包装箱带回。回去仍然是检测到三条国黑线，第三黑线是标志线，由机器人发出信号放下挂杆，将工厂西边的环拉出，大挂件滑出再送进去，然后抬起挂杆，让机器人旋转80度左右，再次放下挂杆，使挂杆的顶部伸在大包装箱内并向压，由杆的压力将大包装箱带回基地。这里注意的是挂杆由大功率电机经减速带动挂杆的升降，挂杆的自转由小电机驱动。机器人的直线行走是靠北面导轮起作用。机器人结构图见力一，策略物见图二。经实践操作，我们的机器人需20秒左右，但得分有300分。

2、南线任务

南面的任务有投放轿车的引擎/风档、取混合肥料胼、取回甲烷和清理垃圾袋

机器人由基地出发，由双光电传感器找到向东的黑线并直行。这时的策略物装有触点传感器的联动机构，并带上能接肥料胼的小车，当触动传感器到右边混合器模型触发小轮时，机器人释放小车，定位投放轿车的引

擎/风档，注意这时的小车是用线连着的，线的一端仍在基地。利用混合肥料落下要十几秒的时间，充分利用这段时间去完成另外的任务。机器人投放引擎/风档装置再往前方运动一小距离挑起甲烷模型迅速沿黑线绕过肥料混合器返回。最后去推倒建筑物取到贵重物品回到基地。这时制肥时间也差不多了，由回到基地的机器人原地拉线把连着装肥料胼的小车拉回基地，这一过程就完成了。

这里要特别注意机器人沿黑直线行走是光电传感器所起作用，在编程过程中要用到PID算法，这种算法很复杂，限于篇幅这里只能作简单介绍。机器人在巡线过程中是用双光电传感器挟着黑线前进，机器人的运动被传感器接收的光线亮度变化是一个渐变化的过程。从亮的部分往交界线可以看成是光线越来越暗变化，从暗的部分往交界线可以看成是光线越来越亮变化，被光电传感器检测获取数据。预先测出亮的部分的平均值和暗的部分的平均值（通过多点测量平均值的方法）用当前值去跟这两个值的平均值求差，差的绝对值越大说明机器人偏离路线越远，反之就越小，这样就能得出机器人大约偏离交界线的距离。偏离得越多需要调整的距离就越大，换言之，需要的电机的功率也就越大。通过差值的正负可以判断出是偏向亮的一边还是暗的一边，控制器作出判断控制电机的转速，然后增加或减小对应电机的功率，这样机器人在行进中不断修正两个电机的功率，达到巡线的目的。安装位置距前轮着地点6厘米左右，调整好光电传感器离桌面的高度和电机的基础功率就能达到比较平顺的巡线效果。

北线的巡线走直线主要机械巡迹，在机器人的北面装有两个导向轮，光电传感器起定位的作用。

第五篇：小学机器人竞赛讲稿

大讲堂《中小学机器人竞赛》讲稿

——信息技术组张新春

教学目标：

1、激发学生对中小学机器人竞赛的浓厚兴趣；

2、学生知道中小学机器人竞赛相关细节；

3、培养学生加强动手能力、思维能力的意识；

教学重点：市、省、国内、国际上中小学机器人竞赛相关知识、各类有代表性的机器人模型和比赛实况；

教学难点：各类比赛实况的详细介绍和理解；

教学方法：教师讲授为主，一步一步引导学生从对机器人竞赛一无所知到对机器人产生浓厚兴趣，期间穿插提问，学生思考提出自己的想法，教师予以简洁解答，鼓励学生自己分析问题、提出问题、解决问题、相互协作讨论；

教学环境：电教室，有投影仪、多媒体计算机、话筒等必备讲解设备； 教学过程：

一、教学导入

在2009年，有一部风靡全球的科幻片《变形金刚》，同学们有没有看过呢？呵呵，在片中，机器人时而变成跑车，时而变身飞机，时而变身巨人，手臂可以发射子弹、炮弹，真是太精彩了。我小时候，很喜欢玩一个叫“变形金刚”的玩具，咱们班的男生有没有也很喜欢呢？

今天，我们的信息技术大讲堂也是跟“机器人”有关的，是不是很期待呢？那就跟着老师一起进入今天的主题___中小学机器人比赛。

二、新课讲授

1、首先，我们来看一小段视频和两组图片，了解下正在如火如荼开展的中小学机器人竞赛相关报道。

看完后有什么感想，是不是觉的这些比赛非常精彩非常有趣啊？

2、刚看了这么多精彩的报道、图片，相信很多同学已经对中小学机器人比赛产生了浓厚的兴趣，看到别人拿奖的高兴劲，你们是不是很羡慕呢？呵呵，没有关系，接下来跟张老师一起来了解下真正的机器人比赛。

请看大屏幕，我们一起来了解下比赛报名、比赛程序、分组项目等详细知识。

3、好了，通过刚才的了解，我们对比赛已经不那么陌生了。接下来，让我们欣赏一组已经组装好的机器人图片和一段机器人走秀视频。老师一边讲解，同学们一边欣赏，一定要认真哦，你会发现很精彩很有趣的。

4、同学们，刚才我们欣赏的是机器人走秀，接下来我们要真正的走进比赛了。接下来，跟老师一起来分析两段比赛实况：灭火机器人、足球机器人。

看完后，老师提出如下问题：两个灭火机器人你更喜欢哪个，为什么？怎样改进它们？老师告诉你们这两个灭火机器人都是自动灭火的，你从哪可以看出来呢？仔细看才能回答出老师提出的问题。

5、刚看了这么多有趣精彩的视频、图片报道，我们一起来探讨下，做一个属于自己的出色的机器人要从哪些方面下功夫呢？

第一步：规划设计；

第二步：购买所需的零配件；

第三步：组装配件；

第四步：给小机器人编制程序；

第五步：调试、运行

三、小结

同学们，通过这一节课的学习，我们对机器人竞赛有了一定了解，相信很多同学也非常感兴趣，那么，在以后的学习中，自己也多多关注这方面的比赛吧。有机会自己也去参加一下比赛！通过比赛，锻炼自己的手脑协调能力、思维能力；多思考这方面的问题，你会变的越来越聪明。